São as seguintes as torres: Torre do Norte (Morro do Farol); Torre do Centro (Morro das Furnas) e Torre do Sul (onde está a Praia da Guarita).
Torres é um dos núcleos mais antigos do Estado. Era utilizado pelos índios carijós de Santa Catarina e Arachanes, do Rio Grande do Sul, que em seu comércio de trocas usavam uma picada, costeando os banhados dos sopés internos das Torres, começando na Praia Grande e indo até a de Itapeva.
Os índios Carijós, de Santa Catarina, e Arachanes do Rio Grande do Sul, que viviam da caça e da pesca e se dedicavam a uma agricultura rudimentar. Em seu comércio de trocas usavam uma picada, costeando os banhados dos sopés internos, começando na Praia Grande e indo até a Itapeva. Em 1500, estas trilhas, abertas em meio a matagais começaram a ser usadas também por paulistas, compradores de índios, que os levavam a São Paulo como escravos. Entre os anos de 1600 a 1640, estima-se que viviam, no Sul do Brasil, cerca de quinhentos mil índios, que aos poucos foram desaparecendo por causa da escravidão, lutas tribais e doenças introduzidas pelo contato com o branco. Estes caminhos transformaram-se no principal elo de ligação entre o resto do Brasil e os núcleos avançados do povoamento português, na Colônia do Sacramento (1679) e no Presídio de Rio Grande (1737).
Assim, Torres assumiu a importante função de controlar a estratégica passagem, na qual foi instalado um posto fiscal que logo se transformou em Guarita Militar da Itapeva e Torres (entre 1774 e 1776). Colonos e açorianos, vindos do Desterro (atual Florianópolis) e de Laguna, começaram a instalar-se na região.
Os alemães chegaram em 1826 e foram separados, pelo comandante da fortaleza, conforme a religião que professavam: os protestantes formaram a colônia de Três Forquilhas. Os católicos, por sua vez, foram inicialmente para a estrada de Mampituba, depois junto ao Rio Verde e, finalmente, entre as lagoas do Forno e Jacaré, construindo a colônia de São Pedro de Alcântara. Por volta de 1890, famílias de origem italiana, vindas de Caxias do Sul, fixaram moradia no distrito de Morro Azul.
Dentre as personalidades que deram forte impulso ao desenvolvimento de Torres, destaca-se quem lançou a "indústria turística", que dominou o cenário econômico local, da primeira até a segunda grande guerra: José Antônio Picoral. Filho da colônia São Pedro de Alcântara, tornou-se próspero comerciante em Porto Alegre/RS, mantendo, porém, vínculo com a terra de origem. Depois de um frustrante veraneio em Tramandaí, Picoral decidiu transformar Torres, em uma moderna Estação Balneária e, em 1915, após entendimentos com João Pacheco de Freitas, Luiz André Maggi, Carlos Voges e outros torrenses, instalou seu Balneário Picoral, marco histórico da introdução do turismo em Torres/RS.
Em 1836, devido a Revolução Farroupilha, iniciada em 1835, Torres sentiu as dificuldades da guerra civil, que a deixou no mais completo abandono, prejudicando e recuando o desenvolvimento. No ano seguinte, através da Lei de 20 de dezembro de 1837, seria criada a Freguesia de São Domingos das Torres, 28ª da Província. O desenvolvimento da Freguesia deu-lhe o privilégio de ser elevada a categoria de Vila e Município, o que ocorreu em 21 de maio de 1878 pela Lei Provincial n.º 1152, dando-se a sua instalação a 22 de fevereiro de 1879.
A rua Júlio de Castilhos foi a primeira de Torres e suas origens datam de antes da descoberta do Brasil. No começo foi trilha dos índios, talhada nos matos que se estendiam no sopé do morro, ao longo do banhado que rodeava a Lagoa do Violão. Aos indígenas tornou-se essencial a abertura dessa picada, para possibilitar a comunicação entre as praias que vinham no norte (o litoral dos Carijós) e as praias que levavam ao sul (a região dos Arachanes). A linha hoje ocupada pela rua Júlio de Castilhos representava o traçado mais lógico para unir o Norte ao Sul.
Torres tem ainda, um pouco da história "viva". Assim poderiam ser consideradas as casas antigas da rua Júlio de Castilhos, umas dezenas escassas, representativas da vida inicial da localidade. Formam um conjunto arquitetônico dos mais típicos, em estilo colonial açoriano, que até por motivos estéticos e turísticos, deveria ser preservado. Trata-se de um casario todo construído no século passado, de pedras extraídas do Morro do Farol, rejuntadas com barro e cal de sambaquis e madeiramento de lei, extraído das matas que então existiam na Praia da Cal e ao redor da Lagoa do Violão.
Este estabelecimento militar erguido em março de 1777, ocupou a plataforma baixa do Morro do Farol, aproximadamente onde agora está a Escola Cenecista Prof. Durban Ferraz Ferreira ou ligeiramente atrás. Esteve guarnecido poucos meses por tropas do Regimento de Santos e foi desocupado ao saber-se do armistício que garantia a retirada dos Castelhanos que haviam invadido a Ilha de Santa Catarina, no começo daquele ano. O Forte São Diogo desmanchou-se com o tempo não deixando sinais. A maioria dos torrenses e veranistas nem imaginam que ali existiu um Forte, antes de nascer a cidade.
